| 摘要 |
본 발명은 용접로봇의 용접품질 향상방법에 관한 것으로, 컨테이너선에서 피팅콘을 용접하기 위해 용접로봇을 이송하는 과정에서 발생되는 충격과 변형에 의해 용접 정밀도가 떨어지는 것을 방지하기 위한 용접로봇의 용접품질 향상방법에 있어서; 용접로봇을 포함하는 로봇카트에 구비된 터치센서를 이용하여 실제 용접시와 동일한 방식으로 용접로봇을 움직여 용접 패스 포인트를 찾고, 이를 파일로 저장하는 용접 패스 포인트 서치 작업파일 실행단계; 상기 패스 포인트 서치 작업파일 실행단계를 통해 찾은 실제 용접 패스 포인트에 맞춰 용접카트를 움직이면서 용접로봇을 통해 용접하는 용접작업 실행단계; 용접된 용접부위의 품질을 판단하여, 품질불량이면 원점 캘리브레이션 후 용접 패스 포인트 서치 작업파일 실행단계로 피드백되고, 정상범위이면 해당 용접을 종료하는 용접품질 이상유무 판단단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접로봇의 용접품질 향상방법을 제공한다. 본 발명에 따르면, 용접 패스 포인트를 조그 방식으로 찾아 저장하지 않고, 실제 용접 이전에 터치센서로 직접 찾기 때문에 용접로봇의 이송중 충격 변형에 의해 다소 정밀도가 떨어지더라도 비교적 정확한 실 용접이 가능하여 작업시간을 줄이고 용접품질을 향상시키는 효과를 얻을 수 있다. |
