| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Selbstlokalisation eines Fahrzeugs (1). Erfindungsgemäß werden mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit (2.1 bis 2.4), deren Erfassungsbereich den Boden (8) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) umfasst, entlang einer ersten Trajektorie (T1) Bilder (Bn + 1) vom überfahrenen Boden (8) aufgenommen und mit positionsbezogen gespeicherten vorangegangenen Bildern (Bn – 1) verglichen und anhand des Vergleichs werden bzw. wird eine aktuelle Position (Pn + 1) und/oder eine aktuelle Ausrichtung des Fahrzeugs (1) ermittelt, wobei bei fehlenden Korrespondenzen (K1 bis K4) zwischen den aktuell aufgenommenen Bildern (Bn + 1) und den gespeicherten vorangegangenen Bildern (Bn – 1) zumindest eine Beleuchtungseinheit (9) zur Beleuchtung des von der mindestens einen Bilderfassungseinheit (2.1 bis 2.4) erfassten Bodenbereichs eingeschaltet und/oder eine Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (1) reduziert wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (10) zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug (1) mit einer solchen Vorrichtung (10). |
