一种外平衡支撑下肢康复助力机构

摘要

本发明公开了一种外平衡支撑下肢康复助力机构，旨在提供一种具有下肢康复助力功能的机构，包括平衡支撑机构和下肢康复机构。其技术方案的要点是，平衡支撑机构通过四个方向上的万向轮机构和二重防倾倒机构确保下肢康复机构运动时的平稳，安全性，下肢康复助力机构通过髋关节驱动机构，大腿驱动机构，膝关节驱动机构，踝关节驱动机构联合运动实现履步康复功能。本发明适用于下肢运动不变的老年人和残障人士。

主权项

一种外平衡支撑下肢康复助力机构，其特征在于：包括四个竖向设置的平衡支撑支架，四个平衡支撑支架在空间按矩形分布并分别构成矩形的四个竖向边，每个平衡支撑支架下端分别水平垂直展开后再垂直向下延伸，除前侧相邻的两个平衡支撑支架外，其余相邻的两个平衡支撑支架上端之间分别水平连接有上连接架，其余相邻的两个平衡支撑支架水平垂直拐点上方位置之间分别水平连接有下连接架，左、右侧上连接架前端分别垂直向上弯曲形成扶手，后侧的上连接架内壁中心固定有板面竖向设置的支撑板，每个平衡支撑支架下端分别滑动套装有管形的平衡支撑伸缩杆，平衡支撑伸缩杆与对应的平衡支撑支架下端之间通过销钉销接，每个平衡支撑伸缩杆下端分别安装有万向轮，由平衡支撑支架、上下连接架、扶手、支撑板、平衡支撑伸缩杆、万向轮构成平衡支撑机构；还包括平面设置腰带形的腰部构件，腰部构件前部中心断开形成断口，腰部构件后部通过连接板与平衡支撑机构中后侧的上连接架上的支撑板连接为一体，腰部构件后部左端向左、右端向右分别水平延伸，且腰部构件后部左、右端后侧分别安装有髋关节步进电机，腰部构件后部左、右端前侧分别通过垂直于腰部构件后部的转轴转动安装有圆座，每端的髋关节步进电机分别与对应端的转轴传动连接，每端的圆座中心分别向前下方连接有髋关节连接板，由腰部构件、连接板、髋关节步进电机、圆座、髋关节连接板构成髋关节机构；每端的髋关节连接板下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接有大腿固定杆，大腿固定杆外分别滑动安装有管形的大腿伸缩杆，大腿固定杆上与髋关节连接板连接处位置分别设置有大腿步进电机，且大腿步进电机与髋关节连接板下端、大腿固定杆之间转轴传动连接，大腿固定杆、大腿伸缩杆之间通过紧固螺钉相互固定，两大腿伸缩杆彼此相对的内侧面上分别固定有大腿防护带，由大腿固定杆、大腿伸缩杆、紧固螺钉、大腿防护带构成大腿伸缩机构；每端的大腿伸缩杆下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接有小腿固定杆，小腿固定杆外分别滑动安装有管形的小腿伸缩杆，大腿伸缩杆上与小腿固定杆连接处位置分别设置有膝关节步进电机，且膝关节步进电机与大腿伸缩杆、小腿固定杆之间转轴传动连接，小腿固定杆、小腿伸缩杆之间通过紧固螺钉相互固定，两小腿伸缩杆彼此相对的内侧面上分别固定有小腿防护带，由小腿固定杆、小腿伸缩杆、紧固螺钉、小腿防护带构成小腿伸缩机构；每个小腿伸缩杆下端分别通过中心轴沿左右水平方向设置的转轴转动连接有脚撑，小腿伸缩杆上与脚撑连接处位置分别设置有踝关节步进电机，且踝关节步进电机与脚撑、小腿伸缩杆之间转轴传动连接。