一种机械臂及搬运机器人

摘要

本发明公开了一种机械臂及搬运机器人，以提高机械臂的结构刚性和承载能力，进而提高机械臂的工作性能，延长机械臂的使用寿命。机械臂包括：基座、至少一个手臂单元，以及设置于基座并驱动所述至少一个手臂单元运动的驱动装置，其中：每个手臂单元包括并联的至少两个支链，每个支链包括相铰接的近端臂杆和远端臂杆，每个支链的近端臂杆与基座铰接，每个支链的远端臂杆与末端执行器铰接。本发明提供的机械臂，手臂单元采用双支链并联结构，相比现有技术，机械臂结构刚性更大，承载能力更强，进而工作性能更好，使用寿命更长。

主权项

一种机械臂，其特征在于，包括：基座、至少一个手臂单元，以及设置于基座并驱动所述至少一个手臂单元运动的驱动装置，其中：每个手臂单元包括并联的至少两个支链，每个支链包括相铰接的近端臂杆和远端臂杆，每个支链的近端臂杆与基座铰接，每个支链的远端臂杆与末端执行器铰接。