一种无人机自主着陆视觉定位方法及系统

摘要

本方案所设计系统需要在无人机接近着陆点并进入有效范围后，通过视觉计算精确估计出无人机与着陆点之间的相对位置和姿态，并发送给无人机的控制机构，从而引导无人机精确降落到指定地点。并提供了一种无人机自主视觉定位系统，包括无人机本体，设置在无人机本体上的GPS接收机和惯性测量装置，所述无人机本体底部设置有光电侦察平台，所述光电侦察平台上设置有第一摄像机和第二摄像机；嵌入式图像计算机，与第一摄像机和第二摄像机分别连接，其中，嵌入式计算机还连接有飞行控制计算机，所述飞行控制计算机与GPS接收机和惯性测量装置分别连接。

主权项

一种无人机自主着陆视觉定位方法，包括如下步骤：1)采用GPS定位系统确定目标方位范围；2)标定摄像头参数和位姿后，用第一摄像机拍摄步骤1)确定目标方位范围外标记图案，将拍摄到的外标记图案经USB接口传递至嵌入式图像计算机，由嵌入式图像计算机换算无人机距着陆点的三维坐标，并通过串口将计算的无人机距着陆点的三维坐标发送至飞行控制计算机；3)由飞行控制计算机根据其得到的无人机距着陆点的三维坐标使无人机下降高度至0.8m以下，并平移至步骤1)确定的目标方位范围的内标记图案，GPS定位系统转为图像导航，第二摄像机拍摄内标记图案，将拍摄到的内标记图案经USB接口传递至嵌入式图像计算机，由嵌入式图像计算机换算无人机距着陆点的三维坐标，并通过串口将计算的无人机距着陆点的三维坐标发送至飞行控制计算机，匀速下降，并平移至内标记点直至触地。