METHOD AND DEVICE FOR FILLING IN THE ZONES OF OCCULTATION OF A MAP OF DEPTH OR OF DISPARITIES ESTIMATED ON THE BASIS OF AT LEAST TWO IMAGES

摘要

본 발명은 적어도 두 개의 이미지들로부터 평가되고 한 세트의 라인들 및 열들을 형성하는 픽셀들의 매트릭스로 이루어진 깊이 맵 또는 디스페리티 맵의 엄폐된 영역들을 채우는 방법에 관한 것이고, 맵의 각각의 픽셀은 깊이 또는 디스페리티 값(픽셀 값)과 연관되고 엄폐된 영역의 임의의 픽셀(무효 픽셀)은 무효인 것으로 식별할 수 있는 픽셀 값과 연관된다. 이 방법은 미리 정의된 방향으로 픽셀 단위로 맵의 각각의 라인을 프로세싱하는 단계(E1, E2, E10) 및 만약 있다면 현재 라인 상에서 무효 픽셀(Pi)을 뒤따르는 제 1 유효 픽셀(P1) 주변의 미리 정의된 근접도 내의 픽셀들과 연관된 값들 및 만약 있다면 현재 라인 상의 무효 픽셀(Pi)에 선행하는 최종 무효 픽셀(P0)의 값(V(P0))에 비해 보다 큰 깊이 또는 보다 작은 디스페리티에 대응하는 값(V(P1))의 함수로서 결정된 값을 현재 라인 상에서 조우되는(E4-E9) 각각의 무효 픽셀(Pi)에 할당하는 단계(E3)를 포함한다.