掌舵控制装置

摘要

本发明提供一种掌舵控制装置，基于自车的横向位置越接近白线，越增大远离该白线的方向的掌舵反作用力的掌舵反作用力控制量，控制对掌舵部赋予掌舵反作用力的掌舵反作用力促动器，并且基于自车的横向位置越接近白线，越增大远离该白线的方向的掌舵量的掌舵控制量，控制对机械性地与掌舵部断开的转向部赋予转向扭矩的转向促动器时，在掌舵反作用力控制量为规定阈值以上的状态持续了规定时间的情况下，运算使掌舵反作用力控制量降低的反作用力抑制处理掌舵反作用力控制量，并且代替掌舵反作用力控制量而基于反作用力抑制处理掌舵反作用力控制量进行控制掌舵反作用力促动器的反作用力抑制处理，另一方面，在开始反作用力抑制控制时，将掌舵量保持为反作用力抑制处理开始时刻的值。

主权项

一种掌舵控制装置，其特征在于，具备：掌舵反作用力促动器，其对掌舵部赋予掌舵反作用力；掌舵反作用力控制量运算装置，其计算自车的横向位置越接近白线，越增大远离该白线的方向的掌舵反作用力的掌舵反作用力控制量；掌舵反作用力控制装置，其基于所述掌舵反作用力控制量控制所述掌舵反作用力促动器；转向促动器，其对与所述掌舵部机械性地断开的转向部赋予转向扭矩；转向控制量运算装置，其计算自车的横向位置越接近白线，越增大远离该白线的方向的转向量的转向控制量；转向控制装置，其基于所述转向控制量控制所述转向促动器；反作用力抑制处理装置，其在所述转向反作用力控制量为规定阈值以上的状态持续了规定时间的情况下，运算使所述掌舵反作用力控制量降低的反作用力抑制处理掌舵反作用力控制量，并且代替所述掌舵反作用力控制量，基于所述反作用力抑制处理掌舵反作用力控制量进行控制所述掌舵反作用力促动器的反作用力抑制处理；转向量保持装置，其在所述反作用力抑制处理开始的情况下，将所述转向控制量保持为反作用力抑制处理开始时刻的值。