用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法及装置

摘要

用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法及装置，属于贴片机控制领域。它是为了解决全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴方向运动过程中，悬臂横梁两端移动速度和位移不同步的问题。本发明所述的用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法及装置，将第一磁栅尺和第二磁栅尺采集的信号引入运动控制模块，利用运动控制模块中的软件对发送给第二伺服驱动器的脉冲信号进行修订，从而保证在最快的采样时间内将两个磁栅尺的脉冲误差通过修改脉冲频率的方式补偿给第二伺服驱动器，从而控制悬臂横梁两端的移动速度相同。本发明适用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴运动。

主权项

用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法，其特征在于，该方法是基于下述装置实现的，所述装置包括：第一磁栅尺(1)、第二磁栅尺(2)、第一伺服驱动器(4)、第二伺服驱动器(5)、第一伺服电机(6)和第二伺服电机(7)；第一磁栅尺(1)用于检测全自动贴片机悬臂横梁一端沿贴片机Y轴方向的位移；第二磁栅尺(2)用于检测全自动贴片机悬臂横梁另一端沿贴片机Y轴方向的位移；第一伺服驱动器(4)用于驱动第一伺服电机(6)运动，并且所述第一伺服驱动器(4)还采集第一伺服电机(6)的输出转速和转子位置，第一伺服电机(6)用于带动全自动贴片机悬臂横梁的一端沿Y轴做直线运动；第二伺服驱动器(5)用于驱动第二伺服电机(7)运动，并且所述第二伺服驱动器(5)还采集第二伺服电机(7)的输出转速和转子位置，第二伺服电机(7)用于带动全自动贴片机悬臂横梁的另一端沿Y轴做直线运动；用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法，包括以下步骤：步骤一：将第一初始脉冲信号发送给第一伺服驱动器(4)，该脉冲信号的频率为Pulse_A，数目为M；将第二初始脉冲信号发送给第二伺服驱动器(5)，该脉冲信号的频率为Pulse_B，数目为M；其中M为正整数，然后执行步骤二；步骤二：第一伺服驱动器(4)根据第一初始脉冲信号驱动第一伺服电机(6)带动全自动贴片机悬臂横梁的一端沿Y轴做直线运动；第二伺服驱动器(5)根据第二初始脉冲信号驱动第二伺服电机(7)带动全自动贴片机悬臂横梁的另一端沿Y轴做直线运动；然后执行步骤三；步骤三：第一磁栅尺(1)和第二磁栅尺(2)分别检测全自动贴片机悬臂横梁两端沿贴片机Y轴方向的位移，并分别采集第一磁栅尺(1)发出的脉冲信号的数目r和第二磁栅尺(2)发出的脉冲信号的数目s，然后执行步骤四；步骤四：以第一初始脉冲信号的频率Pulse_A、第一磁栅尺(1)发出的脉冲信号的数目r和第二磁栅尺(2)发出的脉冲信号的数目s，共同修正第三脉冲信号的频率Pulse_B’，然后执行步骤五；步骤五：将第一初始脉冲信号发送给第一伺服驱动器(4)；将第三脉冲信号发送给第二伺服驱动器(5)；然后执行步骤六；步骤六：第一伺服驱动器(4)根据第一初始脉冲信号驱动第一伺服电机(6)带动全自动贴片机悬臂横梁的一端运动；第二伺服驱动器(5)根据第三脉冲信号驱动第二伺服电机(7)带动全自动贴片机悬臂横梁的另一端运动；步骤四中获得第三脉冲信号的频率Pulse_B’的方法为：Pulse_B’＝Pulse_A+P*(r‑s)其中P为比例系数。