主权项 |
一种仿生单关节机器鱼,其特征在于:包括舱体、动力机构、尾鳍,动力机构位于舱体和尾鳍之间;所述舱体包括搭载舱、控制模块、沉浮装置、舱内固定板、橡胶圈、充电插孔、搭载板、第一电源、第二电源、载荷舱、水管、舵机线插孔,所述动力机构包括尾鳍连接板、前舵机支架、后舵机支架、舵机、舵机连接板、中空椭圆橡胶塞、弹性蒙皮、舵机转轴、注油孔、绝缘油;舱体与舱内固定板固连,搭载板与舱内固定板连接,搭载舱位于舱体内前部固定在搭载板上,载荷舱位于搭载板的中间部位,沉浮装置安装在搭载板上,第二电源、第一电源位于沉浮装置两侧,固定在搭载板上,充电插孔、舵机线插孔固连在舱内固定板上,橡胶圈安装在舱体后部凹槽内,中空椭圆橡胶塞与橡胶圈紧配合,中空椭圆橡胶塞与前舵机支架固连,前舵机支架与舵机连接板固连,舵机转轴穿过舵机连接板,舵机与后舵机支架配合连接,后舵机支架与尾鳍连接板连接,尾鳍连接板与尾鳍固连,弹性蒙皮固连在前舵机支架与后舵机支架上;所述沉浮装置包括配重铅块、配重块、吸排水孔、支架中间横板、吸排水圆筒、橡胶活塞、十字板、齿条、第四从动双联齿轮、第三从动双联齿轮、第二从动双联齿轮、第一从动双联齿轮、主动齿轮、左齿轮支板、U形支架、电机、右齿轮支板、第一从动齿轮轴、第二从动齿轮轴、第三从动齿轮轴、第四从动齿轮轴,齿条固定在十字板上,配重铅块、配重块分别固定在十字板下面,十字板和橡胶活塞插入吸排水圆筒内,两个支架中间横板分别固定在U形支架内侧板上,U形支架与吸排水圆筒固连,左齿轮支板、右齿轮支板与U形支架固连,电机固定在左齿轮支板上,主动齿轮与电机输出轴固连,主动齿轮与第一从动双联齿轮的大轮啮合,第一从动双联齿轮的小轮与第二从动双联齿轮的大轮啮合,第二从动双联齿轮的小轮与第三从动双联齿轮的大轮啮合,第三从动双联齿轮的小轮与第四从动双联齿轮的大轮啮合,第四从动双联齿轮的小轮与齿条啮合,第一从动双联齿轮安装在第一从动齿轮轴上,第二从动双联齿轮安装在第二从动齿轮轴上,第三从动双联齿轮安装在第三从动齿轮轴上,第四从动双联齿轮安装在第四从动齿轮轴上,第一从动齿轮轴、第二从动齿轮轴、第三从动齿轮轴、第四从动齿轮轴依次安装在左齿轮支板与右齿轮支板上,吸排水孔位于舱体底部,沉浮装置一端与吸排水孔通过水管连接。 |