轮式起重机及其纠偏方法

摘要

本发明提供一种轮式起重机及其纠偏方法。其中轮式起重机包括门架，所述门架的两侧均设置有由电机驱动的驱动轮，其特征在于，还包括轨迹获取单元与控制单元；所述轨道获取单元与所述控制单元电连接，用于获取所述轮式起重机的实时运行轨迹；所述控制单元与所述电机电连接，用于将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结构控制所述轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏。上述方案在轮式起重机行进中出现位置偏离时，通过控制驱动轮的转速以进行纠偏，使轮式起重机重新回到预定的规划轨迹上，使实际行进轨迹与规划轨迹一致或大体一致。

主权项

一种轮式起重机纠偏方法，其特征在于，包括：获取轮式起重机的实时运行轨迹；将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结果控制所述轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏；所述获取轮式起重机的实时运行轨迹，具体为：通过GPS获取所述轮式起重机的实时运行轨迹；所述将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，并根据比较结果控制所述轮式起重机各驱动轮的转速以进行纠偏，具体为：将所述实时运行轨迹与预设的规划轨迹进行比较，若所述轮式起重机偏离所述规划轨迹，则控制偏向侧的所述驱动轮提高转速；或，控制偏离侧的所述驱动轮降低转速；或，控制偏向侧的所述驱动轮提高转速，且同时控制偏离侧的所述驱动轮降低转速。