构态可变机构及其特性分析的旋量邻接矩阵方法

摘要

本发明提供一种构态可变机构及其特性分析的旋量邻接矩阵方法，能够将机器人机构的物理结构及其变换转换为数学的表示和计算。一种构态可变机构，包括定平台、动平台和四个支链；四个支链结构相同，并通过运动副分别连接于定平台或动平台的正方形边长的中点上，其中每个支链依次由变构态U副、构件a、变构态R副、构件b、变构态U副组成，并且变构态U副的中心分别位于定平台和动平台的平面内；其中变构态U副为变构态万向副、变构态R副为变构态转动副；在构态变换过程中，U副的两个转动轴分别保持平行或垂直于定平台或动平台，R副的转动轴始终保持平行于定平台，且同一支链上的垂直于定平台的转动轴互相平行，同一支链上的平行于定平台的转动轴也互相平行。

主权项

一种构态可变机构，其特征在于：包括定平台、动平台和四个支链；四个支链结构相同，并通过运动副分别连接于定平台或动平台的正方形边长的中点上，其中每个支链依次由变构态U副、构件a、变构态R副、构件b、变构态U副组成，并且变构态U副的中心分别位于定平台和动平台的平面内；其中变构态U副为变构态万向副、变构态R副为变构态转动副；在构态变换过程中，U副的两个转动轴分别保持平行或垂直于定平台或动平台，R副的转动轴始终保持平行于定平台，且同一支链上的垂直于定平台的转动轴互相平行，同一支链上的平行于定平台的转动轴也互相平行；所述的U副和R副是变构态运动副，变构态运动副的传动系统由齿圈、太阳轮、行星轮、行星架和锁定销组成；行星轮分别与太阳轮和齿圈啮合，使太阳轮和齿圈相对转动；行星轮是构态控制轮，由行星架上的锁定销控制行星架与行星轮锁定或解锁，使变构态运动副实现自由度的变化。