| 摘要 |
배터리를 주전원으로 사용하는 장치에서 피드포워드 테이블로 토크 맥동 억제 제어를 할 때, 부하 전력에 좌우되는 배터리 내부저항에 의한 전압 요동에 기인하는 보상 테이블 오차가 발생된다. 토크 맥동을 억제하기 위한 보상치가 보상 테이블 형태로 미리 수집되고, 각 주파수 성분의 토크 맥동이 토크 지령치와 감지된 회전속도를 입력하여 결정되는 토크 보상치에 의해 억제되는 시스템에 있어서, 이 시스템이 제어대상의 주전원 전압을 감지하여 전압에 대응하는 보상 테이블에 입력하여 전압에 좌우되는 토크 보상치를 출력함으로써 보상을 수행한다. 또한 보상치 보정부가 소정의 테이블 또는 전압만에 좌우되는 비례식을 사용하여 실수부 보정 테이블의 출력(Ta)과 허수부 보상부의 값(jTb)의 합에 의해 결정된 토크 보상치(Tcn)을 보정한다. |
