| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungskarte (14) eines Umgebungsbereichs (7) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem ein Objekt in dem Umgebungsbereich (7) mittels einer Sensoreinrichtung (9) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird, anhand von Sensordaten der Sensoreinrichtung (9) mittels einer Steuereinrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (1) ein Positionswert (P), welcher eine Position des Objekts beschreibt, ermittelt wird und der ermittelte Positionswert (P) in die Umgebungskarten (14) übertragen wird, wobei ein Vektor (v’) zwischen dem Objekt und einem vorbestimmten Bezugspunkt (11) des Kraftfahrzeugs (1), welcher einen Ursprung (0’) eines Fahrzeugkoordinatensystems (12) bildet, ermittelt wird, der ermittelte Vektor (v’) von dem Fahrzeugkoordinatensystem (12) in ein globales Koordinatensystem (13) der Umgebungskarte (14) transformiert wird und der Positionswert (P) in der Umgebungskarte (14) anhand des transformierten Vektors (v) bestimmt wird. |
