车辆底盘的调平方法及系统

摘要

本发明涉及采矿设备的自动控制领域，特别涉及一种车辆底盘的调平方法及系统。本发明的车辆底盘的调平方法包括顺序执行的伸展过程、夯实过程、调平过程和抬升过程。在调平过程中，根据水平传感器检测到的倾斜角度来确定主调液压油缸和辅调液压油缸，对主调液压油缸进行主动调节使其抬升，同时对被动液压油缸进行被动补偿以使其夯实地面。本发明解决了现有技术中车辆底盘调平精度低且容易出现虚腿现象的技术问题。

主权项

一种车辆底盘的调平方法，该方法包括调平过程，所述调平过程包括在基准平面上预设相互垂直的两个坐标轴X轴和Y轴，检测所述车辆底盘相对于所述基准平面的X轴倾斜角度a和Y轴倾斜角度b，其特征在于，所述调平过程还包括：当未满足|a|≤θ且|b|≤θ的条件时，执行如下步骤，其中θ为预定角度：S1.根据a和b的值并基于预设的对照表确定车身最低的部位所对应的支腿，并将与该支腿对应的液压油缸确定为主调液压油缸，将与其他支腿对应的液压油缸确定为辅调液压油缸；S2.向所述主调液压油缸的无杆腔补油使得所述主调液压油缸升高，并且在所述主调液压油缸升高期间，如果所述辅调液压油缸的无杆腔的油压小于第一预定压力，则向所述辅调液压油缸的无杆腔补油直至所述辅调液压油缸的无杆腔的油压升高至所述第一预定压力；S3.重复S1～S2，直到检测到的a和b的值满足|a|≤θ且|b|≤θ。