| 发明名称 | 基于传感器轨迹ID更新PHD过滤器中的强度 | ||
| 摘要 | 基于传感器轨迹ID更新PHD过滤器中的强度。在一个实施例中，提供了一种使用概率假设密度过滤器追踪多个对象的方法。所述方法包括使用至少一个传感器获得对应于第一对象的测量结果，所述的至少一个传感器为测量结果提供一个或多个第一轨迹ID。基于T<sub>k</sub>第一轨迹强度为第一对象生成T<sub>k+1</sub>第一预测强度。获得来自至少一个传感器中的第一传感器的T<sub>k+1</sub>测量结果，第一传感器为T<sub>k+1</sub>测量结果提供第二轨迹ID。将第二轨迹ID与一个或多个第一轨迹ID相比较，并且基于第二轨迹ID是否匹配一个或多个第一轨迹ID中的任何轨迹ID，用T<sub>k+1</sub>测量结果选择性地更新T<sub>k+1</sub>第一预测强度以生成用于第一对象的T<sub>k+1</sub>第一测量结果-到-轨迹强度。 | ||
| 申请公布号 | CN105321380A | 申请公布日期 | 2016.02.10 |
| 申请号 | CN201510594941.7 | 申请日期 | 2015.07.30 |
| 申请人 | 霍尼韦尔国际公司 | 发明人 | V·L·巴格什瓦;M·R·埃尔格斯马;E·A·尤特诺伊尔 |
| 分类号 | G08G5/04(2006.01)I | 主分类号 | G08G5/04(2006.01)I |
| 代理机构 | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人 | 王岳;徐红燕 |
| 主权项 | 一种使用概率假设密度过滤器追踪多个对象的方法(300)，所述方法包括：使用至少一个传感器获得对应于第一对象的多个测量结果(302)，所述至少一个传感器为多个测量结果提供一个或多个第一轨迹ID；基于多个测量结果，为第一对象生成T<sub>k</sub>第一轨迹强度(304)，T<sub>k</sub>第一轨迹强度包括权重，状态平均矢量，和在时间T<sub>k</sub>的第一个对象的轨迹的统计的状态协方差矩阵；基于T<sub>k</sub>第一轨迹强度，为第一对象生成T<sub>k+1</sub>第一预测强度(308)，T<sub>k+1</sub>第一预测强度对应于时间T<sub>k+1</sub>；从至少一个传感器中的第一传感器获得T<sub>k+1</sub>测量结果(302)，第一传感器为T<sub>k+1</sub>测量结果提供第二轨迹ID，其中T<sub>k+1</sub>测量结果对应于时间T<sub>k+1</sub>；计算T<sub>k+1</sub>第一预测强度与T<sub>k+1</sub>测量结果之间的统计距离；和将第二轨迹ID与一个或多个第一轨迹ID相比较(306)；如果第二轨迹ID匹配一个或多个第一轨迹ID中的任何轨迹ID并且统计距离小于阈值，则用T<sub>k+1</sub>测量结果更新(310)T<sub>k+1</sub>第一预测强度；并且如果第二轨迹ID不匹配一个或多个第一轨迹ID中的任何轨迹ID或者统计距离大于阈值，则不用T<sub>k+1</sub>测量结果更新T<sub>k+1</sub>第一预测强度。 | ||
| 地址 | 美国新泽西州 | ||