智能辨识枸杞采摘装置

摘要

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种具备分布式机器视觉系统的智能辨识枸杞采摘装置。该装置包括机架以及设置在机架上的电源系统、控制系统、驱动系统、机器视觉系统、枸杞采摘机械手、枝条定位机械手、枸杞采摘头以及果实收集装置；所述控制系统通过驱动系统与机器视觉系统、枸杞采摘机械手、枝条定位机械手、枸杞采摘头以及果实收集装置分别相连。本发明还提出了一种基于上述图像辨识枸杞采摘机进行枸杞采摘的方法。所述枸杞采摘装置实现了对枸杞果实自动、高效的收集，解决了枸杞果实采收过程中果实易破，树叶易堵的问题，极大地降低了生产成本，具有良好的实际应用前景。

主权项

智能辨识枸杞采摘装置，包括机架(12)以及设置在机架(12)上的电源系统、控制系统、驱动系统、机器视觉系统、枸杞采摘机械手(1)、枝条定位机械手(2)、枸杞采摘头以及果实收集装置；所述控制系统通过驱动系统与机器视觉系统、枸杞采摘机械手(1)、枝条定位机械手(2)、枸杞采摘头以及果实收集装置分别相连；所述机器视觉系统包括高位视觉系统(7)、低位视觉系统(8)和视觉升降系统(10)；所述高位视觉系统(7)通过视觉升降系统(10)与机架(12)相连；其特征在于：所述机器视觉系统还包括设置在机架(12)上的滑台升降系统(9)，所述低位视觉系统(8)、视觉升降系统(10)、枸杞采摘机械手(1)以及枝条定位机械手(2)均通过电动转盘(11)设置在滑台升降系统(9)上，进而与机架(12)相连；所述控制系统通过驱动系统与滑台升降系统(9)、视觉升降系统(10)、电动转盘(11)、枸杞采摘机机械手(1)、枝条定位机械手(2)分别相连；所述滑台升降系统(9)包括滑台I(9‑1)和方形台面(9‑2)，所述方形台面(9‑2)通过滑台I(9‑1)与机架(12)连接；所述滑台I(9‑1)包括滑台主体(9‑1a)、滑块I(9‑1b)、步进电机(9‑1c)、主动齿轮(9‑1d)和从动齿条(9‑1e)；所述滑台主体(9‑1a)固定在机架(12)上，所述滑台主体(9‑1a)的内部两侧嵌有两条从动齿条(9‑1e)，所述滑台主体(9‑1a)上设有滑块I(9‑1b)，并通过滑块I(9‑1b)与方形台面(9‑2)连接；所述滑块I(9‑1b)上固定设置步进电机(9‑1c)和3‑5个主动齿轮(9‑1d)，所述主动齿轮(9‑1d)固定在步进电机(9‑1c)的轴上，所述主动齿轮(9‑1d)与从动齿条(9‑1e)相错啮合。