位置计算方法以及位置计算装置

摘要

本发明涉及位置计算方法以及位置计算装置。在位置计算装置中，惯性导航运算部进行使用IMU的检测值的惯性导航运算来计算该装置的位置、速度以及姿势角，卡尔曼滤波器部进行利用由惯性导航运算部得到的运算结果的卡尔曼滤波处理，推算地计算该装置的位置、速度、姿势角等。此外，KF初始参数设定部根据与上次使用时的环境之差，设定作为卡尔曼滤波处理中使用的误差指标值的误差协方差矩阵P的初始值。

主权项

一种位置计算方法，包括：执行第一位置计算处理，在该第一位置计算处理中，使用传感器的检测值推算、更新该传感器的检测值的误差指标值，并计算第一时间点的位置；存储所述第一位置计算处理的计算时的环境信息；以及执行第二位置计算处理，在该第二位置计算处理中，根据比所述第一时间点晚的第二时间点的环境信息与存储的所述第一时间点的所述环境信息之差设定进行所述第二时间点的位置计算时的初始的误差指标值，使用所述传感器的检测结果进行该误差指标值的推算、更新，并计算第二时间点的位置。