传感器外置螺旋钢管精焊内焊焊缝自动跟踪方法

摘要

本发明是：本发明涉及视觉传感图像识别技术、位移传感技术、焊接过程质量实时传感及控制技术，特别涉及传感器外置螺旋钢管精焊内焊焊缝自动跟踪方法。螺旋钢管内焊缝二氧化碳气体保护焊预焊后，其内焊缝没有了焊缝精确位置的特征，因此，螺旋钢管精焊过程中，在钢管内部进行内焊缝传感与自动跟踪无法实现。本发明采用接触或非接触传感器，如采用激光视觉传感器置于钢管外部提前于焊接点检测外焊缝位置及位移变化，运算控制器控制激光视觉传感器精确识别并且跟踪外焊缝移动，在激光位移传感器滑台上装有精密位移传感器，将激光视觉传感器移动位移实时传回运算控制器，运算控制器通过伺服电动机及装在内焊焊枪滑移台上的位移传感器的反馈值精确控制内焊焊枪做同样方向及位移量的运动，实现内焊焊缝的自动跟踪。

主权项

采用接触或非接触传感器通过检测螺旋钢管外焊缝实现螺旋钢管精焊内焊焊缝自动跟踪的方法。