基于饱和激励信号的直线伺服系统特征分析方法

摘要

本发明提供一种直线伺服系统特征分析方法，根据直线伺服系统的电气和机械特征，选择饱和激励信号、幅值及持续时间；在幅值和持续时间下，进行直线伺服系统的饱和激励实验，并记录直线伺服系统运动方向上的实际位移数据；通过差分方法分析实际位移数据，获取直线伺服系统在极限运动状况下直线伺服系统运动方向上的速度数据和加速度数据；通过Morlet小波变换分析加速度数据，得到直线伺服系统在极限运动状况下的频率数据；为运动控制器设计和开发，以及运动规划及控制方法研究提供直接的数据参考依据。本发明提供一种直线伺服系统特征分析方法实验简便，算法运算量小，易于现场实现，调试过程灵活。

主权项

一种直线伺服系统特征分析方法，其特征在于，所述方法包括：(1)根据直线伺服系统的电气和机械特征，选择饱和激励信号、幅值及持续时间；(2)在所述幅值和所述持续时间下，进行所述直线伺服系统的饱和激励实验，并记录所述直线伺服系统运动方向上的实际位移数据；(3)通过差分方法分析所述实际位移数据，获取所述直线伺服系统在极限运动状况下的所述直线伺服系统运动方向上的速度信息和加速度信息；(4)通过Morlet小波变换分析步骤(3)中获取的所述加速度信息，得到所述直线伺服系统在极限运动状况下的频率信息；所述极限运动状况为所述直线伺服系统加上所述饱和激励信号时的运动状况。