一种足轮式四足机器人

摘要

本发明公开了一种足轮式四足机器人，包括躯干，躯干下部安装有躯干支架，躯干上安装有四个三自由度的足轮运动支链，该足轮运动支链既可以变为轮子也可以变为腿，并且可以快速的进行机器人的腿与轮子间的相互转换，在崎岖的路面上可以转变成腿，适应能力强，通过性好，在较平坦的路面时转变成轮子，速度提高，机动性好。且结构简单、成本低，具有很好的经济适用价值。

主权项

一种足轮式四足机器人，包括躯干(2)，躯干(2)下部安装有躯干支架(3)，所述躯干(2)安装有四个三自由度的足轮运动支链(1)，其特征在于：所述足轮运动支链(1)包括顺次连接的水平髋关节、垂直同步轮髋关节、轮式大腿(13)、轮式膝关节、轮式小腿(15)，所述水平髋关节包括旋转装置A(111)、执行器托架(112)、执行器(113)，所述旋转装置A(111)固定在躯干(2)上，旋转装置A(111)上连接执行器托架(112)，执行器(113)安装在执行器托架(112)上，所述垂直同步轮髋关节包括与执行器(113)外壳固定连接的同步轮支架(122)，所述同步轮支架(122)上安装有同步轮(121)，所述同步轮(121)通过同步带与执行器(113)连接，所述同步轮(121)上固定连接有大腿连轴件(123)，所述大腿连轴件(123)与轮式大腿A端(131)固定连接，所述轮式大腿B端(132)通过轮式膝关节与轮式小腿(15)一端连接，轮式大腿C端(133)通过旋转装置B(17)连接有轮式补充腿(16)。