工业机器人的5轴6轴混合控制方法及其系统

摘要

本发明公开了一种工业机器人的5轴6轴混合控制方法及其系统，所述混合控制方法包括如下步骤：分别配置所述5轴机器人和所述6轴机器人的通道，其中所述5轴机器人对应第一通道，所述6轴机器人对应第二通道；分别获取所述5轴机器人和6轴机器人各关节轴的运动目标位置；按照所获取的5轴机器人和6轴机器人的各关节轴的运动目标位置，第一通道实现对5轴机器人的各关节轴的运动控制，第二通道实现对6轴机器人的各关节轴的运动控制；本发明可实现利用5轴机器人进行材料加工，减小了机械连接柔性，降低了材料加工过程中的振动，利用6轴机器人进行工件搬运，保持了操作的灵活性。

主权项

一种工业机器人的5轴6轴混合控制方法，所述工业机器人包括第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴、第六关节轴和多个杆件；多个所述杆件通过第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴和第六关节轴相互串联连接；其特征在于所述混合控制方法包括如下步骤：步骤1：在所述第五关节轴和第六关节轴的末端均安装有末端执行器；设定第一关节轴，第二关节轴，第三关节轴，第四关节轴，第五关节轴，以及多个通过所述第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴和第五关节轴串联连接的杆件构成5轴机器人，同时设定第一关节轴，第二关节轴，第三关节轴，第四关节轴，第五关节轴，第六关节轴，以及多个通过所述第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴和第六关节轴串联连接的杆件构成6轴机器人；步骤2：分别配置所述5轴机器人和所述6轴机器人的通道，其中所述5轴机器人对应第一通道，所述6轴机器人对应第二通道；步骤3：分别获取所述5轴机器人和6轴机器人各关节轴的运动目标位置；步骤4：按照所获取的5轴机器人和6轴机器人的各关节轴的运动目标位置，第一通道实现对5轴机器人的各关节轴的运动控制，第二通道实现对6轴机器人的各关节轴的运动控制。