一种多自由度汽车零件抓取机械手

摘要

一种多自由度汽车零件抓取机械手，包括一条执行机构主链和两条并联执行机构子链。所述一条执行机构主链可以控制汽车零件抓取机械手的平面和三维运动，两条并联执行机构子链可以对执行机构主链进行运动调整。本实用新型通过一条执行机构主链和两条并联执行机构子链控制大型汽车零件的抓取，具有结构紧凑控制简单的优点，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，同时，还可完成码垛等多项任务，平衡性能好，动力学性能好。

主权项

一种多自由度汽车零件抓取机械手，由执行机构主链和执行机构子链组成，其特征在于：所述执行机构主链包括车体、主臂、肩臂、腕臂和机械手，主臂第一个连接端通过第一转动副与车体第一个连接端连接，主臂第二个连接端通过第二转动副与肩臂一端连接，肩臂另一端通过第三转动副与腕臂一端连接，腕臂另一端通过第四转动副与机械手连接，所述执行机构子链包括滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、液压主动杆及液压连杆，滑块一端通过第五转动副与车体第二个连接端连接，滑块另一端通过第六转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第七转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第一球副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第二球副与主臂第三个连接端连接，第四连杆通过第八转动副与车体第三个连接端连接，第四连杆另一端通过第九转动副与液压主动杆一端连接，液压主动杆另一端通过第一移动副与液压连杆一端连接，液压连杆另一端通过第十转动副与主臂第四个连接端连接。