发明名称 |
一种柔索人工肌肉 |
摘要 |
本发明提供的是一种柔索人工肌肉。包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器,柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索,第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联,第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上,电机固定在框架上,电机输出轴上安装柔索牵引轮,第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上,第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接,第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接,拉力传感器安装在框架上,第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触,编码器安装在电机上。本发明是一种结构简单,重量轻,易于控制,精度高,柔顺性好,动作潜伏期短,性能稳定且对肌肉仿生程度高的人工肌肉。 |
申请公布号 |
CN105313115A |
申请公布日期 |
2016.02.10 |
申请号 |
CN201510789839.2 |
申请日期 |
2015.11.17 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
王克义;吴博松;赵文艳;冯超豪;王岚 |
分类号 |
B25J9/08(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/08(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种柔索人工肌肉,包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器,其特征是:所述柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索,第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联,第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上,电机固定在框架上,电机输出轴上安装柔索牵引轮,第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上,第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接,第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接,拉力传感器安装在框架上,第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触,编码器安装在电机上。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |