路面检测方法和装置

摘要

公开了一种路面检测方法和装置。该路面检测方法包括：获得包括路面的V视差图；以及从V视差图中提取直线作为路面，其中从V视差图中提取直线作为路面包括：利用霍夫变换提取第一直线作为第一路面近似；以及基于第一直线，利用最小二乘法拟合得到第二直线作为路面。利用本发明的路面检测方法和装置，可以克服霍夫变换因着眼于取经过点最多的直线而可能偏离路面区域的不足，也可以克服普通最小二乘法对噪声敏感的不足，可以更准确地检测路面。

主权项

一种路面检测方法，包括：获得包括路面的V视差图；以及从V视差图中提取直线作为路面，其中从V视差图中提取直线作为路面包括：利用霍夫变换提取第一直线作为第一路面近似；以及基于第一直线，利用最小二乘法拟合得到第二直线作为路面；所述路面检测方法还包括：在从V视差图中提取直线作为路面之前，对于V视差图中的每个像素点，判定是否满足预定形态学条件，如果满足，则保留该像素点，否则去除该像素点；其中，所述形态学条件为：对于待判断的像素，以该像素为中心获得预定大小的正方形区域，对角线上的像素点均具有大于预定阈值的灰度值。