使用了模拟的离线示教装置

摘要

本发明涉及一种使用了模拟的离线示教装置。该离线示教装置包括：计算部，其计算位于从作业线上的第一工具的第一位置离预定距离的位置的、作业线上的第二工具的第二位置，并计算在第一位置第一工具与工件接触或相邻的工件位置，并且一边维持第一工具的作业姿势，一边以第一工具为中心使工件的姿势从工件位置发生变化，由此计算在第二位置第二工具与工件接触或相邻的工件的位置姿势；以及生成部，其根据工件的位置姿势和工件的把持位置来生成机器人示教位置，并且生成第一工具和第二工具通过作业线的程序。

主权项

一种离线示教装置，其使由机器人把持的工件接触或接近配置在预定位置上的第一工具和从该第一工具离预定距离而配置的第二工具来进行作业，该离线示教装置的特征在于，具备：把持位置设定部，其设定由所述机器人把持的所述工件的把持位置；指定部，其在所述工件的CAD数据中指定由所述第一工具作业的作业线；设置位置姿势设定部，其设定所述第一工具和所述第二工具的设置位置姿势；作业姿势设定部，其设定所述第一工具相对于所述工件的作业姿势；计算部，其计算位于从所述作业线上的所述第一工具的第一位置离所述预定距离的位置的、所述作业线上的所述第二工具的第二位置，并计算在所述第一位置所述第一工具与所述工件接触或相邻的工件位置，并且一边维持所述第一工具的所述作业姿势，一边以所述第一工具为中心使所述工件的姿势从所述工件位置发生变化，由此计算在所述第二位置所述第二工具与所述工件接触或相邻的所述工件的位置姿势；以及生成部，其根据由该计算部计算出的所述工件的位置姿势和由所述把持位置设定部设定的所述工件的把持位置来生成机器人示教位置，并且生成所述第一工具和所述第二工具通过所述作业线的程序。