一种精确定位的采煤机及其定位方法

摘要

本发明公开一种精确定位的采煤机及其定位方法，采煤机包括采煤机机身（1）、无线定位检测装置（3）和控制器（4），还包括编码传感装置（2），联接杆（8）的一端安装在传动轴（9）的中心位置，传动杆（13）的一端卡在联接杆的另一端，传动杆的另一端穿过盖板（10），编码传感装置安装在传动杆露出在盖板的部分上，编码传感装置与控制器电连接。定位方法包括：无线定位反馈装置（5）发送支架号n和偏移距离Δx给无线定位检测装置；编码传感装置将采集到的位移参数传给控制器；控制器接收所有数据信息，最终算出采煤机的精确位置。有益效果：采煤机的定位更加准确，误差小，液压支架误动作的概率降低。

主权项

一种采煤机的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：a.初始化完成后，在采煤机牵引行走过程中，液压支架(14)上的无线定位反馈装置(5)根据采煤机的无线定位检测装置(3)发送的脉冲信号反馈给无线定位检测装置(3)自身的支架号n以及采煤机与该液压支架(14)沿煤壁方向的偏移距离Δx，无线定位检测装置(3)在接收到数据后将其传递给控制器(4)；b.利用编码传感装置(2)连续地检测、采集采煤机的采煤机行走位移参数，并将采集到的位移参数及时传递给控制器(4)；c.控制器(4)通过读取采煤机行走到刮板机(12)机头或机尾时编码传感装置(2)测得的采煤机位移极小值MIN与上次取得的位移极大值MAX进行差值计算或控制器(4)通过读取采煤机行走到刮板机(12)机头或机尾时编码传感装置(2)测得的采煤机位移极大值MAX与上次取得的位移极小值MIN进行差值计算，算得的差值绝对值作为综采面当前曲线长度L，综采面的液压支架(14)的数量为定值N，液压支架(14)自身宽度为定值D，算得每两台液压支架(14)之间对应的间距值为L/N，同时以采煤机位移极小值MIN处为新的零点位置；d.控制器(4)根据无线定位反馈装置(5)发送过来的支架号n以及沿煤壁方向的偏移距离Δx计算出采煤机行走位置[(n‑1)L/N+D/2+Δx)]，经过减小误差修正后获得采煤机相对于新的零点位置的精确位置。