可控的连杆式差动平衡装置及具有其的移动平台

摘要

本实用新型公开了一种可控的连杆式差动平衡装置，其包括空间七杆机构、滑块驱动单元、锁定单元，空间七杆机构包括机架、滑块、平衡杆、两个侧摇杆和两个侧连杆；滑块与机架以移动副相连，平衡杆与滑块可枢转地相连，两个侧摇杆与机架构成同轴线的转动副，两个侧连杆分别以球铰连接平衡杆与侧摇杆；滑块驱动单元驱动和制动滑块的移动；锁定单元与平衡杆相连并可锁定和释放其转动。本实用新型还提出了具有上述可控的连杆式差动平衡装置的移动平台，所述机架与移动平台的主车体相连，两个所述侧摇杆与移动平台的两个行走部相连。本实用新型使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。

主权项

一种可控的连杆式差动平衡装置，其特征在于，包括：一个空间七杆机构，所述空间七杆机构包括：机架；滑块，所述滑块与所述机架的一端以移动副相连；平衡杆，所述平衡杆中部与所述滑块可枢转地相连，构成第一转动副，且所述第一转动副轴线与所述移动副的移动方向不平行；侧摇杆，所述侧摇杆为两个，两个所述侧摇杆的长度相同，两个所述侧摇杆与所述机架的另一端以转动副同轴线地相连，所述转动副轴线与所述移动副移动方向垂直，且所述转动副轴线与所述第一转动副轴线垂直；侧连杆，所述侧连杆为两个，两个所述侧连杆的长度相同，两个所述侧连杆的一端分别与所述平衡杆的两端以球铰相连，两个所述侧连杆的另一端分别与两个所述侧摇杆以球铰相连；滑块驱动单元，所述滑块驱动单元与所述空间七杆机构的所述滑块相连并驱动和制动所述滑块移动；锁定单元，所述锁定单元与所述空间七杆机构的所述平衡杆相连并可锁定和释放所述平衡杆的转动。