面向家庭服务的室内轮式机器人

摘要

本发明涉及一种面向家庭服务的室内轮式机器人，其包括机器人架体以及驱动轮，机器人架体上还设有运动控制系统以及车载控制器；在机器人架体上还设有感知室内环境的环境感知传感器，环境感知传感器包括位于机器人架体内下部的超声波传感器、红外测距仪以及激光测距仪，车载控制器对超声波传感器检测的超声波距离信息、红外测距仪检测的红外距离信息以及激光测距仪检测的激光距离信息进行数据融合，并利用粒子滤波法构建地图；车载控制器在构建地图后，利用自适应蒙特卡罗定位法确定位置，并利用A*路径规划方法进行路径规划，以通过运动控制系统控制驱动轮按照规划后的路径运动。本发明有效满足家庭服务的要求，环境适应能力强，安全可靠。

主权项

一种面向家庭服务的室内轮式机器人，包括机器人架体以及位于所述机器人架体底端用于行走的驱动轮（13），所述机器人架体上还设有用于控制驱动轮（13）运动状态的运动控制系统以及与所述运动控制系统连接的车载控制器（17）；其特征是：在机器人架体上还设有感知室内环境的环境感知传感器，所述环境感知传感器包括位于机器人架体内下部的超声波传感器（15）、位于所述超声波传感器（15）上方的红外测距仪（22）以及位于所述红外测距仪（22）上方的激光测距仪（19），所述超声波传感器（15）、红外测距仪（22）以及激光测距仪（19）均与车载控制器（17）连接；所述车载控制器（17）对超声波传感器（15）检测的超声波距离信息、红外测距仪（22）检测的红外距离信息以及激光测距仪（19）检测的激光距离信息进行数据融合，并利用粒子滤波法构建地图；车载控制器（17）在构建地图后，利用自适应蒙特卡罗定位法确定位置，并利用A*路径规划方法进行路径规划，以通过运动控制系统控制驱动轮（13）按照规划后的路径运动。