| 主权项 |
一种CAN总线冗余通信方法，其特征在于，应用于CAN总线系统，该系统包括：两条CAN总线和多个节点，所述两条CAN总线分别为第一条CAN总线和第二条CAN总线，每个节点包括：处理器、第一CAN收发器和第二CAN收发器；所述第一CAN收发器连接所述第一条CAN总线，所述第二CAN收发器连接所述第二条CAN总线；包括以下步骤：源节点通过自身处理器中保存的链路状态表判断与目标节点之间CAN总线的链路状态是否正常；每个所述节点的处理器中均保存所述链路状态表，所述链路状态表用来表征该节点与其他节点之间CAN总线的链路状态；每个节点按照预定周期将节点状态数据广播到所述两条CAN总线上，其他节点按照接收的所述节点状态数据更新自身处理器中的链路状态表；如果判断所述源节点与目标节点之间的两条CAN总线的链路状态均正常，则选择其中一条CAN总线将数据发送至所述目标节点；所述数据包括实时数据和非实时数据，所述实时数据是指周期性传输，用于节点输入输出或实时处理的数据；所述非实时数据是指非周期性传输，用于节点管理和节点配置的数据；如果判断所述源节点与目标节点之间仅有一条CAN总线的链路状态正常，则选择正常的CAN总线将数据发送至所述目标节点；如果判断所述源节点与目标节点之间的两条CAN总线的链路状态均故障，则丢弃发送的数据。 |
