旋挖钻机及其控制方法、设备和系统

摘要

本发明提供了一种旋挖钻机及其控制方法、设备和系统。其中，该方法包括:获取钻杆的抖动信号;根据该抖动信号确震钻杆的抖动方向;计算该钻杆在该抖动方向上的抖动频率;判断该抖动频率是否大于设定的抖动门限;如果是，控制钻杆的抖动速度。本发明解决了通过快速抖动钻杆的方式造成主卷扬寿命下降的问题，提升了设备的使用性能和安全性。

主权项

一种旋挖钻机的控制方法，其特征在于，包括：获取钻杆的抖动信号；根据所述抖动信号确定所述钻杆的抖动方向；根据所述钻杆在单位时间内沿所述方向的抖动次数，计算所述钻杆在所述抖动方向上的抖动频率；判断所述抖动频率是否大于设定的抖动门限；如果是，控制所述钻杆的抖动速度；其中，所述抖动信号包括第一压力检测传感器反馈的第一压力和第二压力检测传感器反馈的第二压力；其中，所述根据所述抖动信号确定所述钻杆的抖动方向包括：当所述第一压力大于提升阈值时，确定所述钻杆的抖动方向为向上；当所述第二压力大于下放阈值时，确定所述钻杆的抖动方向为向下；其中，所述第一压力为提升先导阀连接的先导油管中的压力；所述第二压力为下放先导阀连接的先导油管中的压力。