发明名称 |
一种人工肌肉装置 |
摘要 |
本发明提供的是一种人工肌肉装置。包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器,所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧,电机与拉力传感器安装在机架上,柔索牵引轮安装在电机输出轴上,第一柔性绳索的一端与柔索牵引轮固定,第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端,第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接,第一弹簧的一端固定于机架上,第一弹簧的另一端通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上,光电编码器安装在电机上。本发明提供了一种结构简单、柔顺性好、重量轻、精度高、易于控制、响应速度快、性能稳定,对肌肉仿生程度高的人工肌肉。 |
申请公布号 |
CN105313116A |
申请公布日期 |
2016.02.10 |
申请号 |
CN201510789838.8 |
申请日期 |
2015.11.17 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
王克义;赵文艳;吴博松;冯超;王岚 |
分类号 |
B25J9/10(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/10(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种人工肌肉装置,包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器,其特征是:所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧,电机与拉力传感器安装在机架上,柔索牵引轮安装在电机输出轴上,第一柔性绳索的一端与柔索牵引轮固定,第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端,第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接,第一弹簧的一端固定于机架上,第一弹簧的另一端通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上,光电编码器安装在电机上。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 |