Bahnplanung für komplexe Dynamiken

摘要

Es wird ein Verfahren zur Ermittlung eines Bewegungspfads eines beweglichen Objekts beschrieben, welches ein Grundobjekt und eine kinematisch relevante Ergänzung zum Grundobjekt umfasst. Eine Bewegung des Grundobjekts wird durch eine Vielzahl von Grund-Zustandsgrößen und eine Bewegung der Ergänzung wird durch eine Ergänzungs-Zustandsgröße beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln einer Vielzahl von Basismanövern für das Grundobjekt, wobei jedes Basismanöver einen Verlauf der Vielzahl von Grund-Zustandsgrößen von einem Anfangspunkt zu einem Endpunkt des Basismanövers umfasst. Die Vielzahl von Basismanövern wird derart ermittelt, dass die Vielzahl von Grund-Zustandsgrößen an dem Anfangspunkt und an dem Endpunkt vordefinierte Werte annimmt. Das Verfahren umfasst weiter das Abwandeln der Vielzahl von Basismanövern, um eine Vielzahl von abgewandelten Basismanövern zu bestimmen, so dass die Werte der Vielzahl von Grund-Zustandsgrößen an dem Anfangspunkt und an dem Endpunkt der Vielzahl von Basismanövern unverändert bleiben, und so dass die Ergänzungs-Zustandsgröße an dem Anfangspunkt und an dem Endpunkt der Vielzahl von abgewandelten Basismanövern vordefinierte Werte annimmt. Das Verfahren umfasst außerdem das Ermitteln des Bewegungspfads durch Aneinanderreihen von abgewandelten Basismanövern der Vielzahl von abgewandelten Basismanövern.