线性移动平台的摩擦力参数鉴别方法

摘要

一种线性移动平台的摩擦力参数鉴别方法，由于不同摩擦力的作用区间取决于两个接触面之间的相对速度，当两个接触面之间的相对速度远大于史崔贝克速度时，此时仅有库仑摩擦力与黏滞摩擦力存在于接触面，所以可以利用此区间的量测扭矩信号而鉴别出库仑摩擦力矩、线性移动平台的摩擦力矩及线性移动平台的等效惯量，当两个接触面之间的相对速度小于史崔贝克速度时，可以配合前述三个已知参数将最大静摩擦力矩与史崔贝克速度鉴别出来。由此，线性移动平台只要进行一次往复运动即可完成所有摩擦力参数的鉴别，以提升实务上的可行性。

主权项

一种线性移动平台的摩擦力参数鉴别方法，包含有下列步骤：a)提供一参数方程式，该参数方程式如下所示：$T_m=\mathrm{J\alpha }+T_c\mathrm{sgn}\left(\omega \right)+(T_s-T_c)e^{-{(\omega /{\omega }_s)}^2}\mathrm{sgn}\left(\omega \right)+{\sigma }_2\omega ,$其中的T_m为马达的输出力矩，J为线性移动平台的等效惯量，α为马达的输出轴的角加速度，T_c为库仑摩擦力矩，ω为马达的输出轴的角速度，T_s为最大静摩擦力矩，ω_s为史崔贝克速度，σ₂为黏滞摩擦系数；b)设定在ω远大于ω_s的条件下，通过该参数方程式鉴别出J、T_c及σ₂；以及c)设定在ω小于ω_s的条件下且配合步骤b)所取得的已知参数，通过该参数方程式鉴别出T_s及ω_s。