一种新式机械手装置

摘要

本实用新型提供了一种新式机械手装置，包括机械手安装座、执行机构安装座、由第一驱动电机驱动的第一连杆机构和由第二驱动电机驱动的第二连杆机构，第一连杆机构由第一机械臂和第二机械臂转动连接而成，第一机械臂和第二机械臂均为四连杆机构，且所述四连杆机构的四根连接轴处在平行四边形的四个顶点，所述第二连杆机构由两节连杆转动连接而成，第二驱动电机与第二连杆机构的一端连接，第二连杆机构的末端和第二机械臂的末端转动连接。本实用新型既能够快速调整机械手执行机构工作位置，又能够使执行机构始终保持其设定的工作角度且姿态稳定，而且本实用新型所提供的机械手结构简单、重量轻、能耗低，可以实现智能物品移位，整理排列等等应用。

主权项

一种新式机械手装置，包括机械手安装座、执行机构安装座，在机械手安装座上安装第一驱动电机和第二驱动电机；所述机械手设置有由第一驱动电机驱动的第一连杆机构和由第二驱动电机驱动的第二连杆机构，其特征在于：所述第一连杆机构由第一机械臂和第二机械臂转动连接而成，第一驱动电机和第一机械臂连接，第一机械臂和第二机械臂均为均为四连杆机构，且所述四连杆机构的四根连接轴处在平行四边形的四个顶点；所述第一连杆机构中设置有呈L形的连杆； L形连杆的一边作为第一机械臂四连杆机构中一边的连杆，第一机械臂四连杆机构中与其对边的连杆为固定杆；L形连杆的另一边作为第二机械臂四连杆机构中一边的连杆；所述执行机构安装座与和L形连杆的另一边对边的那边连杆固定连接；L形连杆的一边和另一边以L形连杆的转轴为轴同轴转动，且L形连杆处在第一机械臂中的一边的末端始终在所述转轴和执行机构安装座之间；所述第二连杆机构由两节连杆转动连接而成，第二驱动电机与第二连杆机构的一端连接，第二连杆机构的末端和第二机械臂的末端转动连接。