复杂冠带缠绕实现方法及其装置

摘要

本发明公开了一种复杂冠带缠绕实现方法，根据工艺参数快速精确的设计带束层缠绕轨迹，通过辅鼓旋转伺服电机，平移伺服电机，摆转伺服电机三轴联动拟合“S”形曲线，实现带束层没有帘线截断头的复杂曲线缠绕。本发明通过智能终端的记忆功能使得各个伺服电机快速复位，则极大地提高了缠绕过程中生产效率，并大大改善了冠带条的缠绕质量。

主权项

一种复杂冠带缠绕实现方法，其特征在于，其包括如下步骤：（1）根据辅鼓的周长、缠绕宽度、冠带条与辅鼓面中心线的夹角、相邻平行冠带条间距四个参数，按照几何原理计算出冠带条的理论轨迹，并计算出冠带条在圆弧部分的重叠层数；（2）通过调整所述辅鼓的周长、缠绕宽度、冠带条与辅鼓面中心线的夹角、相邻平行冠带条间距四个参数中任意一个或多个参数从而得到满足对圆弧部分重叠层数的要求的最优轨迹曲线；（3）控制冠带条圆弧段的半径即可改变冠带条的轨迹从而实现冠带条的平行排列和编织两种不同的缠绕效果；（4）辅鼓在辅鼓伺服电机驱动下做旋转运动；冠带条夹持机构在摆转伺服电机驱动下做左右对称的摆转运动，在平移伺服电机驱动下做左右对称的往复运动；冠带条在前后伺服电机的驱动下靠近或远离辅鼓；智能终端通过伺服控制器控制所有所述伺服电机；根据计算出的冠带条所述最优轨迹曲线配置相应的伺服参数，智能终端控制辅鼓伺服电机，平移伺服电机，摆转伺服电机联动，拟合出冠带条的S形轨迹；冠带条的轨迹包括圆弧段和直线段，冠带条的圆弧段与直线段相切；（5）拟合所述直线段时，辅鼓伺服电机驱动辅鼓做旋转运动，摆转伺服电机保持设定摆转角度θ不变，平移伺服电机根据冠带条在辅鼓的位置以设定平移速度匀速运行，进而拟合出冠带条的直线段轨迹；拟合所述圆弧段轨迹时，平移伺服电机的转速逐渐从所述设定平移速度降低，直至在冠带条到达辅鼓缠绕边缘时速度降低为零；摆转伺服电机根据平移伺服电机的位置开始做摆转运动，摆转角度逐渐从所述设定摆转角度减小，直至在冠带条到达辅鼓缠绕边缘时摆转角度减小为零；然后冠带条逐渐离开辅鼓缠绕边缘向辅鼓面中心移动，平移伺服电机反向加速直至达到设定平移速度； 摆转伺服电机根据平移伺服电机的位置作反向摆转运动，直至摆转角度达到设定翻转角度；所述摆转角度为冠带条夹持机构在摆转伺服电机驱动下与所述辅鼓面中线所成角度。