一种不依赖模型参数的空间机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种不依赖模型参数的空间机器人控制方法，包含以下步骤：根据空间机器人的自由度数，确定控制通道个数，控制通道个数与自由度数相同；根据空间机器人的平台姿态角和角速度以及机械臂各臂杆的关节角和关节角速度，确定每个控制通道的自适应滑模控制器；根据空间机器人的高阶状态观测器，得到平台角速度以及机械臂各臂杆角速度的估计量以及空间机器人的内外扰动的估计量；利用平台角速度以及机械臂各臂杆角速度的估计量替换平台角速度以及机械臂各臂杆角速度的测量量，并更新自适应滑模控制器。本发明能够不依赖系统参数，提高空间机器人的精确控制。

主权项

一种不依赖模型参数的空间机器人控制方法，其特征在于包含以下步骤：(1)根据空间机器人的自由度数，确定控制通道个数，控制通道个数与自由度数相同；(2)根据空间机器人的平台姿态角和角速度以及机械臂各臂杆的关节角和关节角速度，确定步骤(1)中每个控制通道的自适应滑模控制器；(3)根据空间机器人的高阶状态观测器，得到平台角速度以及机械臂各臂杆角速度的估计量以及空间机器人的内外扰动的估计量；(4)利用步骤(3)中的平台角速度以及机械臂各臂杆角速度的估计量替换步骤(2)中的平台角速度以及机械臂各臂杆角速度的测量量，并重复步骤(2)更新自适应滑模控制器。