发明名称 |
复杂地形中星球车车轮沉陷量视觉测量方法 |
摘要 |
复杂地形中星球车车轮沉陷量视觉测量方法,属于星球车车轮沉陷量的测量技术领域。本发明是为了解决现有星球车车轮沉陷量测量过程中,对车轮沉陷量定义不明确及沉陷量测量结果精度低的问题。它依次对星球车的车轮沉陷量进行定义,建立车轮沉陷量计算模型;实时采集当前轮地作用图像,对当前轮地作用图像进行车轮区域分割获得二值化图像;由二值化图像提取车轮区域轮廓线,再由车轮区域轮廓线提取车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界;采用车轮沉陷量计算模型对提取获得的车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界进行计算,获得星球车的车轮沉陷量。本发明用于测量复杂地形中星球车车轮沉陷量。 |
申请公布号 |
CN105300289A |
申请公布日期 |
2016.02.03 |
申请号 |
CN201510582529.3 |
申请日期 |
2015.09.14 |
申请人 |
哈尔滨工业大学 |
发明人 |
李楠;高海波;吕凤天;丁亮;邓宗全;刘振;杨怀广 |
分类号 |
G01B11/02(2006.01)I |
主分类号 |
G01B11/02(2006.01)I |
代理机构 |
哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 |
代理人 |
张利明 |
主权项 |
一种复杂地形中星球车车轮沉陷量视觉测量方法,其特征在于,它包括以下步骤:步骤一:对星球车的车轮沉陷量进行定义,建立车轮沉陷量计算模型;步骤二:实时采集当前轮地作用图像,对当前轮地作用图像进行车轮区域分割获得二值化图像;步骤三:由二值化图像提取车轮区域轮廓线,再由车轮区域轮廓线提取车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界;步骤四:采用车轮沉陷量计算模型对提取获得的车轮轮缘的圆轮廓与轮地作用边界进行计算,获得星球车的车轮沉陷量。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |