一种医用加速器机架的控制驱动方法

摘要

本发明公开了一种医用加速器机架的控制驱动方法，其包括：步骤1，V/F输出：实时采样机架角度信息，解析后将其发送给V/F输出单元和判断单元；V/F输出单元将机架角度信息转换为频率值后实时输出给主控机；步骤2，主控机判断机架标零单元是否完成机架标零操作，若已完成则执行步骤4；若未完成则执行步骤3；步骤3，执行机架标零操作后执行步骤4；步骤4，主控机发送旋转指令给主机命令响应单元，主机命令响应单元响应该旋转指令并将其发送至变频单元，变频单元根据该旋转指令进行机架的三级变速控制。本发明采用医用加速器机架的控制驱动系统实现医用加速器机架的控制驱动，具有可靠性好、机架旋转控制精度高等优势。

主权项

一种医用加速器机架的控制驱动方法，其特征在于，其采用医用加速器机架的控制驱动系统实现医用加速器机架的控制驱动：其中，所述医用加速器机架的控制驱动系统包括：主控机、RS485串口通讯模块、变频器、电机、光电编码器、光电编码器解析模块、电机刹车模块和机架旋转精确控制模块；所述RS485串口通讯模块，其包括：第一RS485标准串口和第二RS485标准串口；所述机架旋转精确控制模块，包括判断单元、机架标零单元、变频单元、刹车单元、主机命令响应单元和V/F输出单元；步骤1，V/F输出：利用光电编码器实时采样机架角度信息，并将该机架角度信息编码后发送至光电编码器解析模块；利用光电编码器解析模块进行光电编码器的机架角度信息的解析，并将其发送给V/F输出单元和判断单元；V/F输出单元将光电编码器解析模块获得的机架角度信息转换为频率值后通过第一RS485标准串口实时输出给主控机；步骤2，主控机根据机架运动换算公式计算出机架的当前角度，再判断机架标零单元是否完成机架标零操作，若已完成机架标零操作则执行步骤4；若未完成机架标零操作，则执行步骤3；步骤3，主控机通过第一RS485标准串口发送标零指令给主机命令响应单元，主机命令响应单元响应该标零指令并将其发送至机架标零单元，机架标零单元根据所述标零指令将机架当前角度作为初始角度位置以实现机架标零操作，即实现机架0°的设置工作；然后执行步骤4；步骤4，主控机发送旋转指令给主机命令响应单元，主机命令响应单元响应该旋转指令并将其发送至变频单元，变频单元根据该旋转指令进行机架的三级变速控制：步骤41，读取光电编码器解析模块中机架角度信息的绝对编码值，将绝对编码值换算成机架当前角度值，然后判断机架当前角度值是否大于或等于主控机设定角度，若大于或等于则进入步骤42的机架正转分支流程，小于则进入步骤43的机架反转分支流程；步骤42，在正转分支流程中，此时机架当前角度值逐渐减小逼近主控机设定角度，当机架当前角度值减去主控机设定角度之差大于10度时，通过第二RS485串口给变频器发送频率为30Hz的正转指令从而控制电机以高速为30Hz正转；当机架当前角度值减去主控机设定角度之差小于或等于10度但大于5度时，通过第二RS485串口给变频器发送频率为15Hz的正转指令从而控制机架电机以中速为15Hz正转；当机架当前角度值减去主控机设定角度之差小于或等于5度但大于0.1度时，通过第二RS485串口给变频器发送频率为5Hz的正转指令从而控制机架电机以低速为5Hz正转；当机架当前角度值减去主控机设定角度之差达到第一门限阈值T₁＝0.1°时，执行步骤44；步骤43，在反转分支流程中，此时机架当前角度值逐渐增大逼近主控机设定角度，当主控机设定角度减去机架当前角度值之差大于10度时，通过第二RS485串口给变频器发送频率为30Hz的反转指令从而控制机架电机以高速为30Hz反转；当主控机设定角度减去机架当前角度值之差小于或等于10度但大于5度时，通过第二RS485串口给变频器发送频率为15Hz的反转指令从而控制机架电机以中速为15Hz反转；当主控机设定角度减去机架当前角度值之差小于或等于5度但大于0.1度时，通过第二RS485串口给变频器发送频率为5Hz的反转指令从而控制机架电机以低速为5Hz反转；当主控机设定角度减去机架当前角度值之差达到第一门限阈值T₁＝0.1°时，执行步骤44；步骤44，判断单元根据主控机发送的旋转设定角度和机架当前角度位置自动判断机架到位时产生第一刹车指令给刹车单元，所述刹车单元根据第一刹车指令启动电机刹车模块实现电机的抱闸，待电机停止后，机架运动到位。