一种基于示教机器人的离线编程示教装置及方法

摘要

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种离线编程示教机器人，通过数据采集系统的位置传感器分别记录关节臂上各自所对应的运动副的移动和转动信息；并将所记录的关节臂每个运动副的移动和转动信息通过通讯总线发送给上位机应用专用软件进行处理与编译，生成机器人程序。同时还公开了一种离线示教方法，只需一台示教系统即可示教任意台数的普通机器人，可针对不同构型配置以及结构参数的机器人进行示教，极大地降低了成本和示教操作难度；并且能把熟练技工的操作经验通过机械臂沉淀下来，使整个生产线达到熟练技工的技能水平，适合新进操作工人快速上手操作使用。

主权项

一种基于示教机器人的离线编程示教装置，其特征在于，包括：示教机器人，数据采集系统，程序编译系统，工业机器人；其中，示教机器人，用于执行工序动作，所述机器人包括基座、设置在基座上的若干依次串联的关节臂以及设置相连关节臂连接处形成驱动阻尼的阻尼器；数据采集系统，用于采集机器人在执行工序动作时关节臂的姿态信息，并发送姿态信息；程序编译系统，用于将数据采集系统采集的信息在计算机中进行程序编制，并传送到工业机器人，工业机器人执行程序编译系统传输而来的指令，实现工作程序的执行。