通过差速制动的避免碰撞系统和方法

摘要

本发明涉及通过差速制动的避免碰撞策略。主车辆中的碰撞避免系统在常规转向控制失效时利用差速制动提供自动转向控制。该系统确定与主车辆前方的物体（例如目标车辆）的碰撞是否即将来临，以及如果是，如果碰撞即将来临则确定主车辆沿着行驶的最优路线以规避物体。碰撞避免系统可以确定自动转向是必要的，以使得车辆沿着最优路线行驶从而规避目标。如果碰撞避免系统确实判断自动转向是必要的，且检测到常规车辆转向已经失效，则系统利用差速制动使车辆沿着该路线转向。

主权项

一种用于提供主车辆中避免碰撞的方法，所述方法包括：确定物体和主车辆之间的碰撞即将发生；如果碰撞即将发生，则确定主车辆沿着行驶的最优路线以规避物体；提供自动车辆转向以使主车辆跟随最优路线；确定在自动车辆转向过程中车辆转向已经失效；如果车辆转向已经失效，则利用差速制动使主车辆沿着最优路线转向；其中利用差速制动使主车辆转向包括最小化成本函数，成本函数确认车辆横向偏移误差和车辆方位角误差之间的关系，车辆横向偏移误差由沿着最优路线的希望横向偏移和预测横向偏移定义，车辆方位角误差由沿着最优路线的希望方位角和预测方位角定义。