一种大棚栽培番茄采摘机构

摘要

本发明公开了一种大棚栽培番茄采摘机构，本发明包括传动机构，运动机构和机械手爪。传动机构包括底板、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮、旋转驱动电机和立柱；运动机构包括伸缩齿条、伸缩驱动电机、上下移动齿条、上下移动齿轮、上下移动驱动电机、齿轮托架、伸缩齿条托架、伸缩齿轮和固定环；机械手爪包括夹持固定架、连接杆、夹持部、夹持伸缩主动齿轮、夹持伸缩从动齿轮、夹持开合电机和支撑板；本发明通过齿轮传动，可实现机械手爪三维空间自由运动，即上下运动、旋转运动和伸缩运动；大棚栽培番茄采摘机构，克服了手工劳动操作强度大、生产率低等问题，有利于组织大规模种植生产。

主权项

一种大棚栽培番茄采摘机构，包括传动机构，运动机构和机械手爪；其特征在于：所述的传动机构包括底板、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮、旋转驱动电机和立柱；所述的旋转驱动电机和立柱安装于底板上，旋转主动齿轮安装在旋转驱动电机的输出轴上，旋转从动齿轮固定于立柱上，立柱上设置有上下移动齿条，旋转主动齿轮与旋转从动齿轮相互啮合；所述的运动机构包括伸缩齿条、伸缩驱动电机、上下移动齿条、上下移动齿轮、上下移动驱动电机、齿轮托架、伸缩齿条托架、伸缩齿轮和固定环；所述的上下移动齿轮设置在上下移动驱动电机的输出轴上，上下移动驱动电机安装于齿轮托架上，上下移动齿轮设置在齿轮托架内，齿轮托架固定设置在固定环外侧面上，固定环套在立柱外侧，固定环的外侧面开有通孔，上下移动齿轮透过固定环上的通孔与上下移动齿条相互啮合；伸缩齿条托架的一侧与固定环的外侧面固定，伸缩齿条托架另一侧设置伸缩驱动电机，伸缩齿轮设置在伸缩驱动电机输出轴上，伸缩齿轮与伸缩齿条啮合，伸缩齿条与立柱垂直；所述的机械手爪包括夹持固定架、连接杆、夹持部、夹持伸缩主动齿轮、夹持伸缩从动齿轮、夹持开合电机和支撑板；所述的支撑板的一端固定于伸缩齿条的末端，支撑板的另一端与夹持固定架固定，夹持开合电机安装于夹持固定架上，夹持伸缩主动齿轮安装于夹持开合电机的输出轴上，夹持伸缩主动齿轮与夹持伸缩从动齿轮相互啮合；夹持伸缩主动齿轮和夹持伸缩从动齿轮分别通过连接杆与夹持部连接，并带动夹持部相对运动，所述的夹持部为两块倒T型的弧形板，两块倒T型的弧形板相对设置。