一种三支链六自由度并联机构

摘要

本发明公开一种三支链六自由度并联机构，包括静平台和动平台以及连接在静动平台之间均匀分布的三个结构相同的运动支链，其特征在于所述每一个运动支链包括：一个圆柱副、一个平行四边形运动链、轴线平行的一个上连杆转动副和一个下连杆转动副、一个轴线过动平台中心点的动平台转动副；圆柱副与静平台相连，其轴线垂直于静平台，沿圆柱副轴线的上下移动和绕其轴线的转动作为并联机构的驱动；所述上连杆转动副和下连杆转动副的轴线分别位于平行四边形运动链的上连杆和下连杆处，且上连杆转动副和下连杆转动副的轴线分别与上连杆和下连杆的轴线重合；平行四边形运动链是由四个连杆组成的平行四边形及四个结构相同的平行四边形转动副构成。

主权项

一种三支链六自由度并联机构，包括静平台和动平台以及连接在静平台和动平台之间的三个结构相同的运动支链，三个运动支链绕动静平台中心点均匀分布，其特征在于所述的每一个运动支链包括：一个圆柱副、一个平行四边形运动链、轴线平行的一个上连杆转动副和一个下连杆转动副、一个轴线过动平台中心点的动平台转动副；所述的圆柱副与静平台相连，其轴线垂直于静平台，沿圆柱副轴线的上下移动和绕其轴线的转动作为并联机构的驱动；所述上连杆转动副和下连杆转动副的轴线分别位于平行四边形运动链的上连杆和下连杆处，且上连杆转动副和下连杆转动副的轴线分别与上连杆和下连杆的轴线重合；运动支链中的平行四边形运动链是由四个连杆组成的平行四边形及四个结构相同的平行四边形转动副构成，四个结构相同的平行四边形转动副的轴线相互平行，并均垂直于由四个连杆组成的平行四边形平面，且与平行四边形运动链的上连杆轴线重合的上连杆转动副和过动平台中心的动平台转动副轴线垂直相交；与平行四边形运动链的下连杆轴线重合的下连杆转动副和圆柱副相连，并垂直于圆柱副的轴线。