作业车辆的控制方法、作业车辆的控制装置及作业车辆

摘要

在控制具备支承于车身而进行转动的动臂及支承于所述动臂的远离所述车身的一侧且利用驱动器的动作进行转动的铲斗的作业车辆时，求出所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，并根据所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态求出所述铲斗到达所述阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，根据所述铲斗到达所述阻挡件为止的所述驱动器的可动作量来限制所述驱动器的动作速度，并且根据所求出的所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，使所述驱动器的动作速度的限制量变化。

主权项

一种作业车辆的控制方法，该作业车辆具备：动臂，其支承于车身支承而进行转动；铲斗，其支承于所述动臂的远离所述车身的一侧，且利用驱动器的动作进行转动，所述作业车辆的控制方法在控制作业车辆时，求出所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，并根据所述动臂的姿态及所述铲斗的姿态求出所述铲斗到达卸载侧的阻挡件为止所述驱动器能够动作的可动作量，根据所述铲斗到达所述阻挡件为止的所述驱动器的可动作量来限制所述驱动器的动作速度，并且根据所求出的所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度，使所述驱动器的动作速度的限制量以所述动臂的上升操作量或所述动臂的上升速度越大则越大的方式变化。