柔性自锁机械手

摘要

一种柔性自锁机械手，具有两个机械手爪，在两机械手爪的末端是圆弧的形状。当两个机械手爪闭合到一起时(手爪握紧)形成一个圆柱型装夹空间，能够很好的进行圆柱、球形物体的装夹。两个手爪分别与两个相啮合齿轮相连，只需要驱动一个齿轮机构，即可实现手爪的抓握与松开。两手爪之间连接的有拉簧，提供一定的预紧力，使机械手是常闭状态。弹簧提供的预紧力在机械手抓握物体时减小了对驱动力矩的要求。本发明的柔性自锁机械手结构简单实用，能够高效的完成物体的抓握任务。

主权项

一种柔性自锁机械手，用于夹持圆柱型、圆形物体，包括两个手爪，其特征在于：所述的两个手爪分别和齿轮7、齿轮3相连，所述的齿轮7、齿轮3通过键分别和传动轴1、传动轴2连接；两传动轴的两端安装有轴承10，所述轴承10的外侧安装有挡板12；所述的两个手爪之间安装有拉簧5。