一种基于单片机的低成本电动舵机控制方法

摘要

一种基于单片机的低成本电动舵机控制方法，采用舵机控制器控制直流电动舵机，舵机控制器内设置有嵌入式单片机、PWM放大器、电源模块、电流放大电路及信号调理器，PWM放大器、电流放大电路分别与直流电动舵机连接，位置传感器设置在直流电动舵机一侧，并与嵌入式单片机连接，嵌入式单片机采集信号，并通过程序将采集的信号转换为数字信号作为输入控制参量，以PWM波和相电流的形式输出直流电动舵机的驱动信号驱动直流电动舵机运动；位置传感器采集直流电动舵机的实时位置反馈至嵌入式单片机，形成位置反馈控制系统，对直流电动舵机进行高精度的位置控制；有效降低了使用成本，且体积及功耗小，经济性高。

主权项

一种基于单片机的低成本电动舵机控制方法，其特征在于，采用舵机控制器控制直流电动舵机，舵机控制器内设置有嵌入式单片机、PWM放大器、电源模块、电流放大电路及信号调理器，PWM放大器、电流放大电路分别与直流电动舵机连接，位置传感器设置在直流电动舵机一侧，并与嵌入式单片机连接，信号调理器通过霍尔元件与嵌入式单片机、直流电动舵机连接；嵌入式单片机采集指令输入信号、位置传感器的反馈信号和霍尔元件输出信号，并通过程序将采集的信号转换为数字信号作为输入控制参量，再通过嵌入式单片机内的控制律计算，以PWM波和相电流的形式输出直流电动舵机的驱动信号，其中PWM波经过PWM放大器放大，相电流经过电流放大电路放大，之后驱动直流电动舵机运动；位置传感器采集直流电动舵机的实时位置并以模拟量的方式反馈至嵌入式单片机，形成位置反馈控制系统，对直流电动舵机进行高精度的位置控制；电源模块为嵌入式单片机、PWM放大器、位置传感器供电。