一种新型的抗积分饱和PID控制方法

摘要

本发明公开了一种新型抗积分饱和的PID控制方法，其在普通PID控制方法中加入抗积分饱和环节，当PID控制发生饱和时，抗积分饱和环节结合比例项和微分项计算出当前的积分项。这种方法实现简单，没有引进任何额外的参数，而且能有效抑制积分饱和，加快退饱和的时间，减少过冲，保证系统的鲁棒性、可靠性和稳定性。本发明方法可应用于各种变化形式的PID控制系统。

主权项

一种新型的抗积分饱和PID控制方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤一：通过系统的给定输入值和输出反馈值计算系统的误差值；步骤二：将系统的误差值分别进行P、I、D参数计算，得到比例、积分、微分三个控制量，并将这三个控制量相加得到PID控制量；步骤三：判断PID控制量是否超出系统的限幅值，即是否出现饱和现象，如果未出现饱和现象转入步骤四，如果出现饱和现象转入步骤五；步骤四：未出现饱和现象，将PID控制量作为最后的系统控制量；步骤五：出现饱和现象，将系统的限幅值作为最后的系统控制量，并转入步骤六；步骤六：抗积分饱和环节，通过系统的限幅值减去当前比例控制量和微分控制量得到出现饱和现象时的积分控制量，防止积分控制量继续饱和，以及快速的退出饱和现象。