基于移动终端的机械臂远程控制方法

摘要

本发明公开了一种基于移动终端的机械臂远程控制方法，该方法由多个移动终端对产品进行质量检测，并将检测结果和产品ID发送给机械臂控制端，机械臂控制端综合检测结果，经过硬件检测、伺服轴使能、位置初始化、参数设置、作业开始、复位、作业结束等多个步骤，控制机械臂抓取残次品。本发明的方案基于网络进行机械臂的远程控制，给用户提供了安全的操作环境，保证了操作者的安全，用户可以随时随地的通过移动终端对机械臂进行控制，操作简单，普通用户不需要接受特殊培训，就能完成特定的任务。

主权项

一种基于移动终端的机械臂远程控制方法，其特征在于，该机械臂应用于产品流水线环境中，所述流水线包括直线传送带和环形传送带，所述直线传送带配备有第一光电传感器和n台识别记录与拍照设备，所述环形传送带配备有第二光电传感器和所述机械臂，所述机械臂安装于所述第二光电传感器之后，所述机械臂具有机械臂控制端；该方法包括以下步骤：1)产品从理料机进入所述直线传送带，当产品经过所述第一光电传感器时，所述第一光电传感器感应到该产品，并立即通知所述n台识别记录与拍照设备，所述n台识别记录与拍照设备在收到通知后，各自从不同角度对该产品进行拍照，获得n张不同角度的产品照片，然后将所述产品照片上传到系统服务端。2)系统服务端按照产品的顺序赋予产品ID号并记录，所述产品从直线传送带流转到所述环形传送带；3)系统服务端将所述n张照片和产品ID号分别发送到n个移动终端上，每个移动终端各收到一张照片，各个移动终端的用户根据看到的产品照片，判断该产品是否是残次品，然后用户通过移动终端将判断结果和产品ID号一起发送给机械臂控制端；4)机械臂控制端综合各个移动终端的判断结果，最终确定该产品是否是残次品；5)如果确定该产品是残次品，机械臂控制端控制机械臂在环形传送带上抓取该产品。