| 主权项 |
一种塔式起重机负荷立体摆角的视觉检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，对左右平衡安装的两个相机分别进行标定，得到两个相机之间的相对几何位置关系；步骤2，利用标定后的左右相机对塔式起重机搭载的重物进行图像采集；步骤3，将采集到的左右两幅原始彩色图像转换成灰度图像；步骤4，对左右两幅灰度图像进行维纳滤波去除噪声；步骤5，对左右两幅去噪图像利用OTSU全局阈值最大化类间方差进行区域分割，得到左右两幅二值图像；步骤6，利用canny边缘检测算子对左右两幅二值图像进行物体边缘检测，得到左右两幅边缘轮廓曲线图像；步骤7，对左右两幅边缘图像利用Hough变换检测出塔式起重机图像中吊载重物的直线吊绳，并利用像素值检测出设置在吊绳两端的白色标记点；步骤8，将检测到的吊绳首端的白色标记点记为图像的起始坐标点，分割出吊绳直线区域；步骤9，分别检测出左右两幅图像中吊绳直线区域尾端的白色标记点的行列坐标；步骤10，采用异面直线公垂线的中点逼近所要恢复的吊绳尾端的白色标记点三维坐标，从而获得欲恢复吊绳尾端的白色标记点的三维坐标；步骤11，根据欲恢复吊绳尾端白色标记点的三维坐标计算该点距离吊绳首端白色标记基点的三维摆角。 |
