下肢康复训练机器人机械腿的踝关节机构

摘要

一种下肢康复训练机器人机械腿的踝关节机构，包括驱动电机、减速增力机构和脚蹬，其中的减速增力机构包括三级减速齿轮组和扇形齿；驱动电机的驱动轴上安装有驱动齿轮，一级减速齿轮组与驱动齿轮啮合传动相连，二级减速齿轮组与一级减速齿轮组啮合传动相连，三级减速齿轮组与二级减速齿轮组啮合传动相连，扇形齿设置在小腿套筒外，其上端与小腿套筒可转动相连，下部与三级减速齿轮组啮合传动相连，并与脚蹬固定相连。本实用新型采用三级减速齿轮组安装在小腿套筒内部，同时与之相连的驱动电机的一部分沉入小腿套筒内部，可用小扭矩电机经过减速齿轮组带动脚蹬运动，既满足了患者踝关节训练时所需的足够扭矩，又让整个踝关节结构紧凑、小巧。

主权项

一种下肢康复训练机器人机械腿的踝关节机构，安装在机械腿的小腿套筒上，包括驱动电机、减速增力机构和脚蹬，驱动电机安装在小腿套筒上，减速增力机构主要设置在小腿套筒内并与驱动电机传动相连，脚蹬安装在小腿套筒外并与减速增力机构传动相连；其特征在于：所述减速增力机构包括一级减速齿轮组、二级减速齿轮组、三级减速齿轮组和扇形齿；所述驱动电机的驱动轴上安装有驱动齿轮，一级减速齿轮组与上述驱动齿轮啮合传动相连，二级减速齿轮组与一级减速齿轮组啮合传动相连，三级减速齿轮组与二级减速齿轮组啮合传动相连，扇形齿设置在小腿套筒外，其上端与小腿套筒可转动相连，下部与三级减速齿轮组啮合传动相连，并与脚蹬固定相连。