一种微耕机智能移动作业控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种微耕机智能移动作业控制系统及方法，该系统包括1个主控单元和3个功能控制单元，所述功能控制单元包括转向控制单元、变速控制单元和耕作机具升降控制单元3个部分，均由微控制器MCU、收发器MCP2515和电压转换电路组成。本发明完成对微耕机的转向、速度和挂接机具的升降操作。通过控制决策和路径规划，该系统可自主完成所设定的工作，为设施农业环境下微耕机做业的智能化提供了一种思路。

主权项

一种微耕机智能移动作业控制系统，其特征在于：包括1个主控单元和3个功能控制单元，其中，电子罗盘和GPS接收器是微耕机位置传感器模块，负责实时发送微耕机的位置与速度信息；主控单元是整个系统的核心单元，负责根据GPS数据信息、电子罗盘数据以及当前微耕机车轮的转角、速度和配套作业机具升降信息做出控制决策；功能控制单元选用单片机作为主控制器，实现各功能控制单元传感器信息的采集以及接受主控制器节点的命令驱动直流电机，分别实现转向控制、变速控制以及机具升降控制；整个控制通信载体为CAN总线，遵循CAN总线数据通信协议。